課程大綱

課程資訊

課程名稱	機構設計 Mechanism Design
開課學期	107-2
授課對象	工學院機械工程學研究所
授課教師	徐冠倫
課號	ME5125
課程識別碼	522 U1440
班次
學分	3.0
全/半年	半年
必/選修	選修
上課時間	星期四2,3,4(9:10~12:10)
上課地點	工綜215
備註	總人數上限：66人
Ceiba 課程網頁	http://ceiba.ntu.edu.tw/1072ME5125_
課程簡介影片
核心能力關聯	核心能力與課程規劃關聯圖
課程大綱
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課程概述	課程首先介紹機構的構造分析與合成，其中機構的合成又與機構的創造有密切的關係。接著，課程將介紹平面機構的運動分析，利用解析法或數值解法來求得機構的位置、速度及加速度。課程第3部分，將介紹一些連桿機構之尺寸合成方法。課程的後段，將進入機構力量分析的範疇，此部分將主要介紹力量分析的方法- Newton-Euler 法;最後，將介紹機構的動力平衡。
課程目標	本課程為機動學的延續，為知識領域課程之一科目，亦為機械設計系列課程。本課程進一步的探討機構設計理論以及其在工程實務上之應用。課程介紹機構設計所需要之數學方法與技巧，經由實例討論及報告的執行，使學習者對機構設計有更深的了解，並能應用所學，解決設計機構時的問題。
課程要求	機動學
預期每週課後學習時數
Office Hours
指定閱讀	待補
參考書目	1. R. S. Hartenberg and J. Denavit, 1964, Kinematic Synthesis of linkages, McGraw Hill, New York. 2. A. S. Hall, 1966, Kinematics and linkage Design, Balt Publishers, West Lafayette, Indiana. 3. A. G. Erdman, G.N. Sandor, and S. Kota, 2001, Mechanism Design: Analysis and Synthesis, Vol. 1, Prentice Hall. 4. G. N. Sandor and A. G. Erdman, 1984, Advanced Mechanism Design: Analysis and Synthesis, Vol. 2, Prentice Hall. 5. K. J. Waldron, G. L. Kinzel, and S. K. Agrawal, 2016, Kinematics, Dynamics, and Design of Machinery,John Wiley & Sons Inc.
評量方式 (僅供參考)

課程進度

週次	日期	單元主題
第1週	2/21	課程簡介
第2週	2/28	和平紀念日(放假日)
第3週	3/07	機構合成簡介
第4週	3/14	機構模擬：仿生獸機構模擬(Autodesk Inventor) TED影片：泰奧‧揚森(Theo Jansen)-創造新生命
第5週	3/21	開迴路機器人之順向與逆向運動學閉迴路多連桿機構之運動學分析
第6週	3/28	數目合成與顏氏創造性機構設計法
第7週	4/04	兒童節(放假日)
第8週	4/11	丁氏旋轉度定理(Ting’s rotatability laws)
第9週	4/18	等效連桿機構
第10週	4/25	期中專題報告
第11週	5/02	瞬心與瞬心線
第12週	5/09	尺度合成簡介
第13週	5/16	函數生成
第14週	5/23	路徑生成
第15週	5/30	剛體導引
第16週	6/06	幾何約束編程(Geometric Constraint Programming)
第17週	6/13	期末專題報告範例
第18週	6/20	期末專題報告